Réalisation d’un robot pour la Coupe de France de Robotique
Pour ma dixième participation à la Coupe de France de Robotique, je me suis glissé dans la peau du mécanicien de l’équipe. Comme nous avons formé une nouvelle équipe cette année, il a fallu voir simple et facile à réaliser avec des outils de bases (perceuse, limes, scie, etc).
Après avoir passé du temps sur Solidworks afin d’optimiser le dimensionnement et le placement des éléments, je me suis lancé depuis plusieurs semaines dans la réalisation d’un prototype à base de plaques en bois (rapide à usiner, peu cher et permet simplement de déterminer les erreurs).
Le robot que l’équipe réalise doit pouvoir « jouer » aux échecs. Le but ici est de récolter des pions (représentés par des cylindres de 200mm de diamètre et 5cm d’épaisseur) et de les assembler sous forme de tours de 2 ou 3 éléments afin de marquer le plus de points possibles.
Les solutions retenues sont assez simples:
- 2 moteurs à courant continu pour gérer la propulsion,
- 2 codeurs indépendants avec roues odométriques pour calculer la position du robot sur le terrain,
- 2 chariots asservis en position en guise d’ascenseur pour la réalisation des tours de pions.
- 2 servomoteurs numériques (1 sur chaque chariot) chacun équipé d’une demi pince pour la préhension des pions
Voici en quelques photos l’état d’avancement du robot
Le 19 Mars, nous avons participé à la Précoupe du Trégor à Lannion. Cette rencontre permet de tester les avancées du robot. Pour ma part, j’ai donc apporté la partie mécanique tandis que mes collègues ont apporté l’électronique et l’informatique. En peu de temps, nous avons pu faire l’intégration et voici ce que ça donne en vidéo: