Gallot Guillaume

Cela fait quelque temps que je réalise des développements sur ma tablette Android, et je me suis dit que faire un robot entièrement basé sur le thème d’Android serait assez sympa.  Après quelques heures de travail, voici le résultat (non terminé pour l’instant):

Ce robot est assez simple à réaliser, mais nécessite quand même un peu de doigté et d’huile de coude.

Mécanique
Pour la réalisation du corps, j’ai utilisé:

• Un manchon PVC diamètre 130
• Une demi-sphère en plastique transparent diamètre 140 (qu’il faut retailler pour arriver au diamètre 130)
• Un assemblage de plaques de bois de 5mm

L’assemblage est réalisé avec du silicone. Le silicone a le double avantage de pouvoir colmater les trous (réaliser des pièces en bois de forme circulaire n’est pas des plus simple quand on a que des outils de base) et de faire office de colle.

Une fois tout collé, il faut veiller à bien poncer les surfaces pour que la peinture  accroche bien. Pour cela, j’ai procédé en plusieurs étapes: tout d’abord, un ponçage avec du gros grain (P80), pour enlever les inscriptions qui sont incrustées dans le manchon PVC. Ensuite, j’ai réduit la taille du grain pour poncer de manière plus homogène (P240).
Une fois le ponçage terminé, j’ai passé une première couche de peinture en gris métallisé

Pour arriver au résultat de la première photo, une deuxième couche est passée avec une peinture couleur cuivre et la technique du brossage a sec.

Electronique
Pour que le robot puisse bouger et être piloté par la tablette tactile, j’ai fait le choix d’utiliser des produits de type kit que l’on trouve dans le commerce:

• Une base motrice pololu RRC04A pour le déplacement
• Un shield arduino (ardumoto) pour le pilotage des moteurs
• Une IOIO board (prononcé yoyo) + dongle bluetooth pour la communication et le pilotage avec la tablette
• Deux leds haute luminosité, des fils, et deux ou 3 composants de base

J’ai découvert la IOIO board il y a peu de temps et c’est un vrai petit bijou pour faire du développement rapide. Il ne m’a fallu que quelques minutes pour configurer le pilotage du robot (configuration de la PWM pour les moteurs, des sorties de commande de sens et de la PWM pour les leds). Pour plus de détail, je vous renvoie vers la page du concepteur:  http://ytai-mer.blogspot.fr/2011/04/meet-ioio-io-for-android.html

Une fois le tout assemblé, on obtient ceci:

La IOIO board, n’est pas conçue pour avoir un programme robot intégré (bien que ce soit faisable), mais pour servir de passerelle entre le code écrit pour un terminal Android et « le reste du monde extérieur ». Par conséquent, une application Android est nécessaire pour pouvoir faire fonctionner le robot. Il suffit en suite de relier la tablette (ou le téléphone) à la IOIO board via un câble USB ou le dongle bluetooth.

Je ne présenterai pas la programmation Android, d’excellents tutoriels existant déjà. Voici simplement l’interface que j’ai réalisé pour pouvoir contrôler le robot:

L’application en elle même est assez simple. Un bouton permet de démarrer/arrêter le robot. Un autre bouton permet de passer du mode marche avant en marche arrière. Enfin, l’application vient lire les données de l’accéléromètre présent dans la tablette afin de gérer la direction du robot. La vitesse maximum du robot peut également être paramétrée à l’ide d’un petit slider.

Il reste encore un peu de travail de finition, notamment les bras et un peu de déco. Je pense également intégrer des servo-moteurs pour faire bouger les bras. Dès qu’il sera terminé, je ferai une petite vidéo !

Pour terminer, voici un récapitulatif des photos sous forme de galerie: